文件名称：matlab求积分的代码-OptimTraj:Matlab的轨迹优化库
文件大小：955KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-08 15:00:10
系统开源
matlab求积分的代码OptimTraj-Matlab的轨迹优化 OptimTraj是一个matlab库，旨在解决连续时间单相轨迹优化问题。 我在康奈尔大学（Cornell）攻读博士学位时研究了行走机器人的非线性控制器设计，并开发了该软件。 OptimTraj解决什么类型的问题？ 例子： ：找到施加到手推车上的力剖面图，以摆动从其上*悬挂的摆锤。 计算步行机器人的步态（关节角度，速率和扭矩），以最大程度地减少步行时使用的能量。 找到卫星的最小推力轨道转移轨迹。 细节： OptimTraj找到动力系统的最佳轨迹。 该轨迹是一系列控制（以函数表示），这些控制使动态系统在状态空间中的两个点之间移动。 轨迹将使某些成本函数最小化，该成本函数通常是沿着轨迹的整数。 该轨迹还将满足一组用户定义的约束。 OptimTraj解决了以下问题 连续动力 边界约束 路径约束 积分成本函数 边界成本函数 问题描述中的所有函数都可以是非线性的，但是必须平滑（C2连续）。 特征： 易于安装-Matlab之外没有依赖项（用于基本功能） 许多示例-查看demo/目录，亲自体验一下！ 可读的源代码-易于调试代码并弄