文件名称：series-elastic-actuation-impedance-control:串联弹性执行器的阻抗控制
文件大小：18KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-21 03:25:08
series-elastic-actuator impedance-control time-delay MATLAB
串联弹性驱动阻抗控制 此回购解决了由外部阻抗和内部转矩反馈回路组成的SEA级联控制体系结构中的阻抗控制器设计问题。 我们的研究提出了一种增益设计准则，通过最大化基于相位裕度的稳定性来解决最佳控制器增益。 同时，我们观察到阻抗和转矩控制器增益之间的折衷，并根据闭环稳定性和整体阻抗性能分析它们的相互依赖性。 根据提出的控制器设计标准，我们采用频域方法来彻底分析时间延迟，滤波和负载惯量对SEA阻抗性能的影响。 提出了一种新颖的阻抗性能度量，定义为“ Z区域”，以同时量化可实现的阻抗幅度范围（即Z宽度）和频率范围（即Z深度）。 最大化Z区域可使配备SEA的机器人无需改变控制结构即可完成各种各样的阻抗任务。 这是以下白皮书中演示的MATLAB算法实现： Y.Zhao，S.Jorgensen，N.Paine，L.Sentis ，IEEE Transactions on Industrial Ele
【文件预览】：
series-elastic-actuation-impedance-control-master
----SEAImpedance_ComparePI_diff_delay_nofilter.m(7KB)
----criticaldamp_both_zeta_1.m(785B)
----LICENSE(34KB)
----.DS_Store(6KB)
----README.md(2KB)
----utsea_v2_OL.m(940B)