【文件属性】：
文件名称：cart代码matlab-cart_pendulum_template:用于手推车摆的模板MATLAB代码（模拟刚体动力学），RDS2020
文件大小：36KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-28 00:17:58
系统开源
购物车matlab
cart_pendulum_template
机器人设计工作室2020的购物车摆模板
概述
应用程序入口点是main.m
，它（通过包装器函数）调用与动力学相关的函数，这些函数是通过运行derive_equations.m自动生成的。
这意味着您必须在第一次运行main.m之前运行derive_equations.m
。
工作流程如下所示。
derive_equations.m使用符号计算来生成小车摆的状态空间动力学，然后将其导出为MATLAB函数（例如，
autogen_drift_vector_field.m和autogen_control_vector_field.m
）。
如有必要，与控制器设计有关的符号数学也可以在derive_equations.m实现，但尚未完成。
现在，您可以在main.m进行迭代控制器设计。
根据您要设计的控制器的类型，您可能需要创建一个专用于控件的中间件定制层。
注意学生
此代码不会立即运行！
您必须尽自己的一份力量使其发挥作用。
具体来说，您必须处理derive_equations.m
。
在任何看到TODO
，您都必须完成一行
【文件预览】：
cart_pendulum_template-master
----main.m(3KB)
----graphics()
--------svg()
----LICENSE(1KB)
----upright_input_matrix.m(662B)
----init_env.m(428B)
----robot_dynamics.m(3KB)
----init_params.m(2KB)
----drift_vector_field.m(1KB)
----README.md(4KB)
----control_vector_field.m(861B)
----fwd_kin.m(753B)
----derive_equations.m(13KB)
----plot_robot.m(5KB)
----upright_state_matrix.m(846B)
----animate_robot.m(4KB)