【文件属性】：
文件名称：cart代码matlab-pendulumControl:模拟滑块上双摆的动力学和控制
文件大小：710KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-28 00:18:48
系统开源
购物车matlab
摆控制
模拟滑块上双摆的动力学和控制
该程序模拟并控制推车上双摆的动力学。
它演示了以下内容：
准确地模拟系统的动力学。
这是由Kevin
M
Lynch和Frank
C.
Park编写的教科书“现代机器人学-力学，规划和控制”完成的。
本质上，系统的运动学是通过李代数理解的。
绝大多数代码都用于此任务。
使用卡尔曼滤波器估计系统状态。
为了使问题更加实际，我将噪声引入了状态估计，因此该模型无法在完美信息下运行。
但是，它使用最佳状态估计器（卡尔曼滤波器）来获得良好的估计。
向推车施加控制力，以使摆锤保持直立位置，并将推车移至原点。
控制力仅作用在手推车上。
摆的关节可以*旋转，而无需任何控制（尽管关节中存在一些摩擦）。
该控制器是线性二次调节器（最佳控制器）。
使用单独的matlab脚本找到LQR的系数。
Matlab脚本只需运行一次即可确定LQR系数。
主脚本执行模拟并创建动画。
此存储库中包含两个动画gif。
一种是针对没有任何控制器的系统。
它从某种初始状态开始放开，自然会混乱地翻转。
第二个动画显示了成功的估算器/控制器，它使摆锤保持直立并将其小心地移到
【文件预览】：
pendulumControl-master
----uncontrolled.gif(360KB)
----robot_calc_functions.py(67KB)
----doublePenPointMasses.py(5KB)
----LQRParameters.m(3KB)
----README.md(2KB)
----withControl.gif(348KB)
----main.py(8KB)
----myFunctions.py(5KB)