文件名称：cart代码matlab-pendulumControl:模拟滑块上双摆的动力学和控制
文件大小：710KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-16 18:05:28
系统开源
购物车matlab 摆控制 模拟滑块上双摆的动力学和控制 该程序模拟并控制推车上双摆的动力学。 它演示了以下内容： 准确地模拟系统的动力学。 这是由Kevin M Lynch和Frank C. Park编写的教科书“现代机器人学-力学，规划和控制”完成的。 本质上，系统的运动学是通过李代数理解的。 绝大多数代码都用于此任务。 使用卡尔曼滤波器估计系统状态。 为了使问题更加实际，我将噪声引入了状态估计，因此该模型无法在完美信息下运行。 但是，它使用最佳状态估计器（卡尔曼滤波器）来获得良好的估计。 向推车施加控制力，以使摆锤保持直立位置，并将推车移至原点。 控制力仅作用在手推车上。 摆的关节可以*旋转，而无需任何控制（尽管关节中存在一些摩擦）。 该控制器是线性二次调节器（最佳控制器）。 使用单独的matlab脚本找到LQR的系数。 Matlab脚本只需运行一次即可确定LQR系数。 主脚本执行模拟并创建动画。 此存储库中包含两个动画gif。 一种是针对没有任何控制器的系统。 它从某种初始状态开始放开，自然会混乱地翻转。 第二个动画显示了成功的估算器/控制器，它使摆锤保持直立并将其小心地移到
【文件预览】：
pendulumControl-master
----uncontrolled.gif(360KB)
----robot_calc_functions.py(67KB)
----doublePenPointMasses.py(5KB)
----LQRParameters.m(3KB)
----README.md(2KB)
----withControl.gif(348KB)
----main.py(8KB)
----myFunctions.py(5KB)