【文件属性】：
文件名称：cart代码matlab-Pendulum-on-cart:推车摆系统的建模与仿真
文件大小：3KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-28 00:17:54
系统开源
购物车matlab
推车上摆
推车摆系统的建模与仿真
要求
此演示需要在PC上安装MATLAB版本R2011a或更高版本
依存关系
您将在MATLAB需要这些工具箱
Control
systems
toolbox
代码
在MATLAB中运行文件Inverted_pendulum_cart.m
，可以随意使用系统参数：
m是摆的质量，M是购物车的质量
l是摆锤所支撑的无质量极点的长度
b是阻尼变量
然后，用设计好的线性二次调节器控制手推车摆系统。
Ode45积分器用于计算系统状态，并使用cartpendulum_system(...)函数来模拟推车摆系统。
随时尝试为lqr调节器尝试新的惩罚矩阵Q和R。
确保它们是正半定矩阵。
使用默认矩阵设计控制器，如下所示
Q
=
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
10
0
0
0
0
50
R
=
0.001^2
cartpendulum_system.m包含购物车系统上的摆的ODE。
system_draw.m根据Inverted_pendulum_cart.m生成的模拟数据绘制并显示模拟
【文件预览】：
Pendulum-on-cart-master
----Inverted_pendulum_cart.m(2KB)
----system_draw.m(1KB)
----README.md(1KB)
----cartpendulum_system.m(451B)