文件名称：kinect-duplo-sensing:用于使用 Microsoft Kinect 传感器识别 Duplo 块的 ROS 包
文件大小：123.31MB
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更新时间：2024-06-29 02:43:46
C++
kinect-duplo-sensing 概述 这个传感和感知项目涉及使用点云信息来估计和分类 Duplo 积木的尺寸，这些积木是为幼儿设计的建筑玩具（基本上是大乐高积木）。 具体任务提示是在从机器人头戴式 Microsoft Kinect 传感器获得的 3 维点云结构中“识别相同大小的 Duplo 砖”。 “点云”包含一组数据点，这些数据点代表所感知的 3 维环境。 每个数据点都包含 3D 空间中的一组顶点（用 XYZ 笛卡尔坐标表示）和一个颜色值（用 RGB 表示）。 使用机器人操作系统（ROS）和点云库（PCL），可以通过首先从点云中分割砖块，然后估计每个 Duplo 砖块的大小，最后搜索组来识别相同尺寸的 Duplo 砖块用于类似尺寸的砖块。 该项目于 2011 年秋季为南加州大学的“机器人传感与规划”(CSCI-547) 课程开发，由 Gaurav Sukhatme 教授教授