文件名称：绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制 (2009年)
文件大小：352KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-03 16:20:03
工程技术 论文
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三*度绳索牵引并 联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,利用牛顿 -欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型。以轨迹控制为 目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚 度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证。理论分析和仿真结果表明,系统的刚度 与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制。