文件名称：绳索牵引康复机器人控制及仿真研究 (2008年)
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更新时间：2024-06-06 18:48:43
工程技术 论文
康复机器人是典型的人机合作系统。人与机器人在同一物理空间,因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严 格要求。绳索驱动具有柔顺性好、占空间小、重量轻等特点,不会与人体产生刚性碰撞、冲击,非常适合于康复机器人 的驱动控制。由于绳索的柔性使其只能承受拉力,其牵引构成冗余驱动系统,因此绳索位置伺服系统须引入力控制,保证工作时绳索具有一定的张力。针对康复训练机器人的人体骨盆控制问题,设计了基于绳索驱动的伺服控制系 统,通过 Matlab提供的 sisotool进行 PI和PD控制器的设计,并对张紧力、位置和二者之间的相