文件名称：绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析 (2008年)
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更新时间：2024-07-09 13:38:07
工程技术 论文
绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求。通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力。为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引康复机器人影响骨盆运动精度的因素,即绳索本身的弹性和绳索过轮的半径。依建立的绳索牵引康复机器人模型,得到绳索拉力的表达式,导出系统正逆运动学和动力学方程。分析了在弹性范围内绳索具有的拉伸刚度,明确其对骨盆运动精度的影响；通过不同位置时绳索变化量的方法证明了绳索过轮半径对骨盆运动精度的影响