文件名称：可行方向法的matlab代码-sbpl-with-multiresolution:多分辨率
文件大小：535KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-14 20:45:07
系统开源
可行方向法的matlab代码约束环境中的多分辨率路径规划 介绍： 在大型动态环境中的移动机器人运动计划非常具有挑战性。 在具有广泛的非结构化区域的真实场景中，在最小时间，距离，计算成本或能量的约束下，尽可能快速地生成尽可能最佳的路径计划非常重要。 在受限环境中的精确计划需要高分辨率的计划，而在广阔的空旷地区以及未来的道路上，可以更粗略地进行计划。 因此，为了兼顾最优性和计算成本，在该项目中探索了基于多分辨率格网搜索的计划。 方法： 机器人的模型包含状态空间和动作空间。 针对此问题考虑了3维状态空间（x，y，θ）。 预定义的运动原语用作动作空间。 对于此项目，将基于sbpl库为两种分辨率生成运动图元。 对于网格单元中的每个θ，机器人可能有7种可行的动作。 在此项目中，考虑了两个级别的分辨率。 在θ中有16个可能方向的高分辨率和在θ中有8个可能方向的低分辨率。 高分辨率下的操作总数为112，低分辨率下的操作总数为56。下图显示了相同的操作。 a）低分辨率晶格-每个方向在8个方向上执行7个动作b）高分辨率晶格-每个方向在16个方向上执行7个动作低分辨率图元集是高分辨率运动图元的严格子集。 为
【文件预览】：
sbpl-with-multiresolution-master
----araplanner.h(12KB)
----environment_navxythetalat.h(31KB)
----environment_navxythetalat.cpp(168KB)
----src()
--------discrete_space_information()
--------test()
--------include()
--------planners()
--------utils()
--------heuristics()
----Planning project Report .pdf(227KB)
----main.cpp(62KB)
----araplanner.cpp(47KB)
----README.md(5KB)
----lakshmi()
--------test.cfg(314KB)
--------genmprim_unicycle8dir.m(12KB)
--------map.cpp(2KB)
--------map3.out(13KB)
--------unicycle8dir.mprim(17KB)
--------test0.05.cfg(14KB)
--------aisle_1m.cfg(15KB)
--------test3.cfg(13KB)
--------a.out(13KB)
--------map3.cpp(2KB)
--------map2.cpp(2KB)