文件名称：智能小车试验系统设计文档
文件大小：539KB
文件格式：PDF
更新时间：2014-01-19 18:09:21
上位机 单片机 pid算法
此智能小车实验系统包含声音定位和小车寻迹两个主要模块，核心开发板采 用EasyARM1138，硬件电路主要有麦克声音采集电路板、声音定位板和小车驱 动电路板三部分 此系统有一个可移动小车声源，三个麦克A、B 和C，麦克通过声音信号预 处理电路连至声音定位核心电路板。声音定位板通过A、B、C 三点接收到声音 的时间差计算出小车声源的坐标，坐标可通过232 串口发送给上位机显示实时曲 线，上位机回发小车目标点坐标，通过无线模块将小车当前实时坐标和目标点坐 标送给小车。小车部分主要包含喇叭和电机驱动、无线模块和PID 核心算法单 元，在接收到小车实时坐标和目标点坐标后，经过PID 单元和电机驱动模块输 出控制左右轮直流电机，使小车最终运动到目标点