双足机器人稳定性与控制策略研究进展.pdf

时间:2022-06-02 02:05:17
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更新时间:2022-06-02 02:05:17

双足机器人

对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述。分析了双足步行模型的单边约束、混杂,及变拓扑的固有特性,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincar6Map)的步态稳定判据。根据质心和ZMP与支撑凸多边形的关系,提出了双足运动的动态程度分类。


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