双足机器人

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文件名称：双足机器人
文件大小：4.03MB
文件格式：PDF
更新时间：2015-02-23 11:14:54
机器人 随着智能机械及机器人技术的迅猛发展和广泛使用，腿式结构步行机器人，已经成为目前国 际机器人研究主要分支之一。本文以双足步行机器人为研究对象，首先介绍了国内外研究历现状和 本课题研究意义，阐述了开发双足机器人的必要性，其次，论述了机器人机械构架设计，伺服电机 控制器设计和制作，并针对机器人整体构架，进行数学建模，采用三次样条插值算法对双足机器人 的步态规划进行了研究，并使用Matlab 进行仿真，仿真结果表明该算法可以生成连续的平滑轨迹， 满足机器人连续稳定行走的要求。最后，对课题进行了展望，总结了软硬件平台建立中应该注意的 问题，并指出本设计有待完善和改进的地方。