逆运动学的基本迭代算法示例。：几个示例显示了伪逆和雅可比转置反转运动学。-matlab开发

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文件名称：逆运动学的基本迭代算法示例。：几个示例显示了伪逆和雅可比转置反转运动学。-matlab开发

文件大小：28KB

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更新时间：2024-06-21 01:33:48

matlab

提供了两个简单的模型，显示了运动学反演的基本迭代算法的特征，即雅可比转置、其伪逆和阻尼最小二乘法 (DLS)。 可以交互式地比较串行两连杆和三连杆链条的优点和缺点。 对于后者，还给出了梯度投影方法以利用机械手的冗余来耦合次要任务。

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InverseKinematics.zip