【文件属性】：
文件名称：MAV_Real_Time_Trajectory_Generator:基于最小捕捉轨迹的实时最优轨迹生成的实现
文件大小：8.03MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-04-28 21:49:04
C++
MAV实时轨迹生成器
实时最佳轨迹生成的实现基于最小捕捉轨迹。
目标
该算法能够执行实时最佳轨迹规划并计算相应的控制输入。 生成的轨迹应该是可跟踪的，这意味着应考虑初始和最终的MAV状态以及俯仰角的限制。
数据结构
结构包含车身框架上的位置，方向和速度。
obj.position = [x,y,z];
obj.angle = [yaw,pitch,roll];
obj.speed = [vx,vy,vz]; % body frame
MAV的简单动态模型
MAV的离散时间动态模型，最大角速度为每秒90度。
ts = 0.05 ; % sampling time is 0.05 s
u = [throttle,yaw,pitch,roll]; % control input
obj = dynamic_mav(obj,u,ts);
最小捕捉轨迹
通过在设计约束条件下（例如初始位置，速度等