文件名称：论文研究-yoyo运动的实时轨迹生成.pdf
文件大小：915KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-02 03:09:57
论文研究
基于NTG（Nonlinear Trajectory Generation）软件包提出了一种机器人yoyo运动实时最优轨迹生成的通用方法，即数值解法，该方法也可以应用于其他类似周期性动态系统的轨迹规划问题。对于这类系统的实时最优控制来说，一个最为关键的问题就是如何实现快速求解最优轨迹，以满足实时性要求。而传统的数值求解方法都很费时。通过把最优问题映射一个较低维的空间进行求解，并且利用多线程编程技术，大大减少了计算所用的时间。仿真结果显示所求得的数值解与解析解完全相同，这也验证了该方法的正确性。单循环yoyo仿真的计算时间为10 ms左右，这表明该方法完全可以应用于实时控制。