文件名称：关节空间轨迹规划matlab代码-arm_control:arm_control
文件大小：47KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-21 18:16:20
系统开源
关节空间规划规划matlab代码Aubo 低级控制代码 (ROS C++) 低级控制代码最初是为 ROS Melodic (Ubuntu 18.04) 的 UR5 编写的。 但是，这已被修改为适用于 ROS Kinetic (Ubuntu 16.04) 中的 Aubo 机器人并成功测试。 配置 一、安装 每当控制代码有更新时，都应遵循这些说明。 删除catkin/src文件夹中的旧文件夹： ur5_control （C++ 低级控制） apple （MATLAB高级控制） 将以下文件夹解压到catkin/src ，在询问时覆盖所有文件 ur5_control vision_v2 control_test apple 运行catkin_make来编译代码。 2. 规划框架 本节定义了路径规划中使用的所有框架。 一些框架是固定的，而其他框架可以根据当前的夹具尺寸和相机位置进行修改。 任何时候夹具设计发生变化，自定义规划框架都应相应地进行修改。 固定框架 世界 世界坐标系是固定的通用坐标系，不会随时间移动。 这是由 ROS/tf 服务自动生成的。 基本链接 base_link系base_li
【文件预览】：
arm_control-master
----srv()
--------ServiceInt.srv(30B)
--------GetPoses.srv(45B)
--------CollCheck.srv(64B)
--------PlanPath.srv(242B)
----action()
--------detection.action(95B)
----compile_commands.json(33B)
----src()
--------CollisionObjectsNew.cpp(12KB)
--------AppleTrack.cpp(5KB)
--------Planner.cpp(11KB)
--------SceneBase.cpp(3KB)
----CMakeLists.txt(8KB)
----config()
--------gripper.yaml(194B)
--------planning_frames.yaml(1KB)
----README.md(15KB)
----package.xml(4KB)
----scene()
--------src()
--------launch()
----vision()
--------scripts()
----.gitignore(17B)
----gripper()
--------scripts()
----msg()
--------AppleArray.msg(68B)
--------ApplePose.msg(60B)
--------box.msg(49B)
--------boxes.msg(13B)
----include()
--------arm_control()