文件名称：关节空间轨迹规划matlab代码-inchworm:尺蠖
文件大小：277.82MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-21 18:16:04
系统开源
关节空间规划规划matlab代码7台伺服电机的度数-PWM转换表 部署 共有7个伺服电机，在LabVIEW中定义为M1~M7。 M1和M7是两个处理吸盘的小型伺服电机。 M2~M6为普通伺服电机， M2 和 M6 处理脚踝的旋转。 M3 M5 是 theta1 matlab 中的 theta3 处理身体的弯曲。 M2~M6位置表(度-pwm) 发动机 90度 0度 -90 度 坡 M2 1230 1518 1810 -3.222 M3 1860 1480 1075 4.361 M4 1756 1460 1180 3.200 M5 1870年 1476 1090 4.333 M6 1234 1524 1805 -3.172 M1和M7只有两种状态（释放和粘附） 发动机 释放 坚持 M1 800 2000年 M7 1050 2000年 请注意，释放/粘附在 LabVIEW 中分别定义为 90/-90 度。 计划步态 帧到步态 框架定义了电机在特定时间在关节空间中的位置。 几帧构成一个步态，例如在matlab中将帧保存到GAIT_NAME.mat，然后调用joint_trajctory函数形