文件名称：Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots.pdf
文件大小：1.19MB
文件格式：PDF
更新时间：2023-04-06 05:08:58
运动规划 路径平滑 梯度下降 最短路径
1.输入是path（来自于图搜索或采样式路径规划方法）和steer function，输出是path。分为2个步骤，a:使用梯度下降法，移动和插入顶点使得离障碍物更远、离障碍物近的地方路径点更密集；b:使用基于cost的short-cutting方法删除不必要的路径点。