双闭环PID程序(位置环加速度环)

时间:2022-08-11 06:17:29
【文件属性】:

文件名称:双闭环PID程序(位置环加速度环)

文件大小:1KB

文件格式:ZIP

更新时间:2022-08-11 06:17:29

PID

在PID算法中,我们如果只是使用单个闭环PID控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时,在电机未能达到预设位置时,电机的运行状态是100%PWM满偏运行的,这样在我们实际运用时,如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中,最好是多环控制。 在设计过程中,我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法,在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏,但满偏会让速度出现偏差,速度环就会输出负值反过来抑制总的输出,这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。


【文件预览】:
PID
----pid.c(2KB)
----pid.h(818B)

网友评论

  • 确实没什么用。
  • 别下了,就一个.c和.h文件
  • 没什么用。。。。。。。。。。。
  • 只有基本的PID控制方法,速度环与位置环没有嵌套,且代码里面有?,没什么用。