【文件属性】：
文件名称：pid控制器设计代码matlab-TUD_ME41125_IER_PDSR_PID_Controller:TUD_ME41125_IER_PD
文件大小：623KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-23 12:58:13
系统开源
pid控制器设计代码matlab
ME41125用于PDSR的敏捷PID控制器
PID控制器设计用于摆锤式球形机器人（PDSR）模型，以实现敏捷性能。
该存储库包含该项目中使用的所有代码和图形，从PDSR运动方程（EOM）到主要仿真。
入门
先决条件
MATLAB
R2020a
MATLAB
System
Identification
Toolbox版本9.12
MATLAB
Simulink版本10.1
正在安装
下载代码或将此存储库克隆到您自己的PC上。
将所有代码文件保留在同一文件夹中。
例如，您可以保存在~\TUD_ME41125_IER_PDSR_PID_Controller\Code
，其中“〜”可以是符合MATLAB要求的任何路径。
运行测试
如果根文件路径中没有Afunction.m和Bfunction.m
，请运行Gen_direct_PDSR_EOM.m
。
之后，将生成Afunction.m和Bfunction.m
。
运行main.m以获取特定条件下的仿真结果。
您可以通过更改“模式”的值来模拟不同的条件。
当“
mode
=
1”时，将模拟跟踪恒定速度的条件。
【文件预览】：
TUD_ME41125_IER_PDSR_PID_Controller-main
----README.md(4KB)
----Code()
--------plot_animation.m(1KB)
--------BB_Identi()
--------Afunction.m(398B)
--------Bfunction.m(376B)
--------simulation.m(2KB)
--------Gen_direct_PDSR_EOM.m(2KB)
--------main.m(2KB)
--------plot_results.m(3KB)
--------state_est.m(1KB)
--------main_control_PID.m(3KB)
----Figures()
--------PID for changing_v_goal_final.eps(211KB)
--------Step_response.eps(340KB)
--------PID for different v_goal_final.eps(1.54MB)