【文件属性】：
文件名称：motoman_control:motoman 机器人的控制软件
文件大小：4.23MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-03 16:45:26
Python
motoman_control
motoman 机器人的控制软件
基本控制
我使用名为 motoman_moveit 的自定义包将 master 分支更新为基本功能工作区。
启动 motoman Rviz 演示，订阅者等待任一末端执行器的新目标姿势： roslaunch motoman_moveit motoman_group_listen.launch
将硬编码的姿势发布到选定的末端执行器：
roslaunch motoman_moveit motoman_group_target_pose.launch
任务控制器
任务控制器包含一个运行 Amazon Picking Challenge 取放代码的状态机。
要运行它，首先启动演示： roslaunch task_controller main.launch
（可选）如果要查看状态机，请运行： rosrun smach_vi