【文件属性】：
文件名称：motoman_ik:Motoman 机器人的 IK 解算器
文件大小：1.43MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-23 10:30:34
Python
motoman_ik
Motoman 机器人的 IK 解算器
安装
motoman_ik包含许多标准的 ROS 包，因此从源代码安装很简单。
cd <>/src
git clone git@github.com:WPI-ARC/motoman_ik.git
cd ..
catkin_make
用法
运动学插件加载在名为arms的 MoveIt 组中，它可以由标准 MoveIt 界面控制。 指定姿势时，首先指定左姿势，然后是右姿势。
对于基本用法，使用roslaunch motoman_wpi_moveit_config demo.launch启动。
套餐
generalik_kinematics_plugin ：MoveIt 运动学插件，用于基于 GeneralIK 的 motoman sda10f。 它允许使用迭代雅可比方法同时解
