文件名称：数据融合论文
文件大小：3.47MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-03-31 15:09:06
数据融合
自动驾驶汽车引入具有挑战性的研究领域学科。一个挑战是用双传感器探测障碍物信息的组合，以生成环境，可用于路径规划和决策。利用两个Velodyne多光束激光扫描仪演示传感器融合。但是可以扩展所提出的双租金传感器的传感器融合框架类型。传感器融合方法高度依赖于精确的姿态估计， 在任何情况下都不能保证。基于考虑姿态估计不确定性的德普斯特-沙弗理论使用一个示例进行讨论和比较，尽管没有在测试中实现车辆。基于融合的占用网格图，对动态障碍物进行跟踪，得速度估计不需要任何对象或轨道关联方法。实验在实际数据和模拟测量中进行，为其提供了基本事实参考。占用网格映射算法在*和图形处理上运行单位，允许对两种方法进行比较并强调根据应用情况，最好使用哪种方法。