【文件属性】：
文件名称：守护任务-ri5cy_user_manual
文件大小：3.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-03 17:55:45
FreeRTOS 中文
4.4 守护任务
守护任务提供了一种干净利落的方法来实现互斥功能，而不用担心会发生优先级反
转和死锁。
守护任务是对某个资源具有唯一所有权的任务。只有守护任务才可以直接访问其守
护的资源——其它任务要访问该资源只能间接地通过守护任务提供的服务。
例 16. 采用守护任务重写 vPrintString()
例 16 提供了 vPrintString()的另一种实现方法，这里采用了一个守护任务来管理对
标准输出的访问。当一个任务想要往终端写信息的时候，其不能直接调用打印函数，而
是将消息发送到守护任务。
守护任务使用了一个 FreeRTOS 队列来对终端实现串行化访问。该任务内部实现
不必考虑互斥，因为它是唯一能够直接访问终端的任务。
守护任务大部份时间都在阻塞态等待队列中有信息到来。当一个信息到达时，守护
任务仅仅简单地将收到的信息写到标准输出上，然后又返回阻塞态，继续等待下一条信
息地到来。守护任务的具体实现参见程序清单 70。
中断中可以写队列，所以中断服务例程也可以安全地使用守护任务提供的服务，从
而把信息输出到终端。在本例中，一个心跳中断钩子函数用于每 200 心跳周期就输出
一个消息。
心跳钩子函数(或称回调函数)由内核在每次心跳中断时调用。要挂接一个心跳钩子
函数，需要做以下配置：
设置 FreeRTOSConfig.h 中的常量 configUSE_TICK_HOOK 为 1。
提供钩子函数的具体实现，要求使用程序清单 69 中的函数名和原型。
void vApplicationTickHook( void );
程序清单 69 心跳钩子函数名及原型
心跳钩子函数在系统心跳中断的上下文上执行，所以必须保证非常短小，适度占用
栈空间，并且不要调用任何名字不带后缀”FromISR”的 FreeRTOS API 函数。