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文件名称：任务函数-ri5cy_user_manual
文件大小：3.05MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-03 17:55:41
FreeRTOS 中文
1.2 任务函数
任务是由 C 语言函数实现的。唯一特别的只是任务的函数原型，其必须返回 void，
而且带有一个 void 指针参数。其函数原型参见程序清单 1。
void ATaskFunction( void *pvParameters );
程序清单 1 任务函数原型
每个任务都是在自己权限范围内的一个小程序。其具有程序入口，通常会运行在一
个死循环中，也不会退出。一个典型的任务结构如程序清单 2 所示。
FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回——它们绝不能有一
条”return”语句，也不能执行到函数末尾。如果一个任务不再需要，可以显式地将其删
除。这也在程序清单 2 展现。
一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥
有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。
void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 可以像普通函数一样定义变量。用这个函数创建的每个任务实例都有一个属于自己的iVarialbleExample变
量。但如果iVariableExample被定义为static，这一点则不成立 – 这种情况下只存在一个变量，所有的任务实
例将会共享这个变量。 */
int iVariableExample = 0;
/* 任务通常实现在一个死循环中。 */
for( ;; )
{
/* 完成任务功能的代码将放在这里。 */
}
/* 如果任务的具体实现会跳出上面的死循环，则此任务必须在函数运行完之前删除。传入NULL参数表示删除
的是当前任务 */
vTaskDelete( NULL );
}
程序清单 2 典型的任务函数结构