【文件属性】：
文件名称：matlab尺度变换代码-icp:具有Matlab绑定的ICP库
文件大小：1.2MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-21 15:22:22
系统开源
matlab尺度变换代码icp-乔纳森（Jonathan）的迭代最近点库
概述
该库实现了“迭代最近点”算法的一些变体，以将两个点云（PC1和PC2引入对应关系）：
SVD查找交叉曲线矩阵的特征向量（标准技术）
使用BFGS
（非标准技术）的定制解决方案
使用PSO
（非标准技术）的定制解决方案
“在两点模式之间的变换参数的最小二乘估计”中描述的Shinji
Umeyama方法的实现（标准技术）
如果您不关心匹配比例（仅旋转+平移），则应使用方法（4）。
如果需要匹配比例，则应使用（2）。
如果（2）有收敛问题，则应使用（3）；如果（4）有收敛问题，则应使用（1）。
方法（2）和（3）并非通用的ICP实现。
他们不依赖任何封闭形式的解决方案来寻找6DOF刚体变换，以使两个点云（PC1和PC2）相互对应。
取而代之的是，我使用BFGS执行梯度下降，以便将PC1带到PC2上的函数可以是您想要的非线性函数。
即，您可以参数化剪切，非线性投影和任何其他二阶效果。
当处理现实世界中的3D扫描（例如来自Kinect）时，此公式特别有用，在这种情况下，您需要能够补偿设备之间的非线性深度和FOV不匹配