文件名称：空间一般6R机械手位置反解的新方法 (2009年)
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更新时间：2024-05-29 02:00:49
自然科学 论文
将共形几何代数(CGA）和迪克逊(Dixon）结式引入到串联机构逆运动分析中，对一般6R机器人位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示，在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程，再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元，然后对Dixon结式进一步处理，最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题，具有一定的通用性.