文件名称：空间6R串联机器人机构位置逆解新算法 (2010年)
文件大小：261KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-07 16:18:45
自然科学 论文
将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中，提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法．基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解的数学模型；然后，使用线性消元和Dixon结式消元法，得到了6×6的结式；由于采用未知转角的复指数形式，不需要提取任何公因式，可直接获得该机构位置逆解的一元16次输入输出方程和全部16组封闭解．最后通过数字实例证明了该方法无增根无漏根．算例表明算法简洁，易于程序实现，为串联机构位置逆解分析提供了新的理论基础．