文件名称：局部RRT路径规划matlab代码-Planning-and-Control-for-Nonholonomic-Robot-Among-Obs
文件大小：1.06MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-09 03:44:20
系统开源
局部RRT路径规划matlab代码障碍物间非完整类车机器人的规划与控制 贡献者：赵卓凯，徐梦迪，闫长新[] 该项目提出了一种经过修改的基于RRT *的轨迹规划算法，该算法具有定制的启发式功能。 提出了一种反馈线性化控制器，以确保EduMIP的精确轨迹跟踪。 已经在MATLAB和ROS Gazebo仿真环境中进行了实验。 内容 Matlab的 包含用于在Matlab中进行计划和仿真的所有matlab代码。 C_RRTStar_Final.m 读取图像类型地图（Images / Simple_Map.png），在该地图上进行规划，并以以下格式输出轨迹垫文件： [时间; required_x; required_y; wanted_velocity_x; wanted_velocity_y; required_acceleration_x; required_acceleration; required_theta;] trajectory_tracking_with_video.m和trajectory_tracking_without_video.m 模拟轨迹跟踪。 这两个文件都读取先前
【文件预览】：
Planning-and-Control-for-Nonholonomic-Robot-Among-Obstacles-master
----README.rst(3KB)
----ROS Gazebo Simulation()
--------CMakeLists.txt(7KB)
--------launch()
--------package.xml(2KB)
--------worlds()
--------src()
--------rviz()
--------images()
--------msg()
--------urdf()
----Trajectory Planning and Control for Nonholonomic Mobile Robot among Obstacles.pdf(749KB)
----Matlab()
--------trajectory_tracking_with_video.m(3KB)
--------C_RRTStar_Final.m(30KB)
--------trajectory_tracking_without_video.m(2KB)
--------final_trajectory.mat(11KB)
----Images()
--------final_trajectory.jpg(106KB)
--------Sample_Map.png(3KB)
--------final_trajectory_with_quiver.jpg(28KB)