文件名称：精密装配用并联机器人标定及机构误差分析 (2013年)
文件大小：413KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-17 08:24:59
自然科学 论文
为了提高手机摄像头的装配精度，设计开发一款用于精密装配的小型并联机器人，并对机器人进行标定以及机构误差分析，用数值方法推导机器人的正逆运动学模型和误差模型，并探讨机器人运动学模型和误差补偿模型衔接的问题；设计在桥式三座标测量机上进行测量标定的方法，并对机器人进行标定实验；从机构角度对机器人的间隙误差来源进行分析，分析机器人构型对间隙误差的约束，并对机器人进行重复定位精度测试，经过标定及机构误差控制，机器人位姿坐标的最大位移误差由0.3459 mm降为0.0121 mm，最大转角误差由0.0073 rad降