文件名称：图像矩阵matlab代码-Camera-to-Arm-Calibration:Matlab工具箱，用于查找从相机到机械臂底座的转换
文件大小：490KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-12 14:34:12
系统开源
图像矩阵matlab代码相机到手臂校准 该方法通过找到使投影到照相机坐标系中的照相机和手臂给定的棋盘位置的差异最小化的参数来进行操作。 Haitham El-Hussieny对此工具箱进行了ROS扩展，无需手动提取数据，可以在以下位置找到 相机到机械臂校准.pdf中给出了校准工作方式的详细信息。 校准指南 下载代码 获取一个棋盘，Matlab可以通过运行生成一个棋盘 I =棋盘格（200,10,7）; I = I（1：大小（I，1）/ 2,1：大小（I，2）/ 2）; imsave（imshow（I））; 将棋盘格牢固地安装到机器人末端执行器上 将机械臂移动到新姿势，从相机可以看到整个棋盘格 捕获相机图像并记录臂基到末端执行器的转换。 重复步骤4-5至少10次（建议20次以上） 运行校准代码 [TBase，TEnd，cameraParams] = CalCamArm（imageFolder，armMat，squareSize）imageFolder-包含图像的文件夹armMat-保持手臂基座到末端执行器变换的正方形squareSize-棋盘上正方形的宽度，单位为毫米TBase-4x4摄
【文件预览】：
Camera-to-Arm-Calibration-master
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