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文件名称：机器人步态与控制系统研究
文件大小：1.14MB
文件格式：DOC
更新时间：2013-09-26 11:57:18
机器人 步态 控制系统
1 引言 1
2 步态规划理论的发展 1
3 运动学分析 3
3．1机械结构 3
3．2腿部机构运动学分析 4
3.2.1 D－H坐标系的建立 4
3.2.2运动学逆解 5
3.2.3机器人采用的求解方法 7
4 运动规划与仿真 7
4.1运动规划策略 7
4.2节肢动物的步态研究 8
4.2.1描述步态的两个参数间的关系 8
4.2.2典型的步态 9
4.2.3各腿的相位关系 11
4.3基于节律式神经网络的步态规划 12
4.3.1 Cruse方法原理 12
4.3.2节律性神经网络步态规划 13
4.4机器人足端轨迹规划 14
4.4.1轨迹规划过程概述 14
4.4.2末端轨迹规划实例 15
4.4.3运动规划仿真研究 17
5 控制系统设计 18
5.1六足机器人对控制系统的设计要求 19
5.2控制系统常用的方法 19
5.3节律性神经网络算法的实现 20
5.4控制系统硬件平台的设计 21
5.4.1硬件平台结构 21
5.4.2基于FPGA的舵机控制器的设计 22
5.4.3舵机控制方法 25