文件名称：异构双腿机器人步态规划与控制实现 (2007年)
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更新时间：2024-06-09 02:14:43
自然科学 论文
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台，提出了异构双腿行走机器人（BRHL）这一全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义，然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型。提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模。详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真。最后给出了BRHL的控制系统设计，利用Pro/E，ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真。仿真结果表明，基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿