文件名称：外骨骼机构舱外航天服手套阻尼的测量与Preisach建模 (2008年)
文件大小：3.22MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 07:16:28
工程技术 论文
以宇航员出舱活动为背景，针对内置式测量的缺点，利用平行四边形连杆和齿轮的组合设计了一种外骨骼机构。该机构能在舱外航天服（EVA）手套的背部驱动下产生模拟人手弯曲和伸展运动，同时位于指尖的力传感器输出运动过程中的阻尼力，该阻尼力可达10N，滞后可达31%。为便于对阻尼力进行数值预测及舱外活动功效仿真，应用Iareisach（简称P模型）获得一阶转换曲线的方法，对EVA手套的滞后特性进行数学建模，由于P模型在数值计算时需考虑2种情况，因此通过记录记忆曲线上顶点数的方法导出统一计算公式，并采用基于距离权重的插值