【文件属性】：
文件名称：运动计划：运动计划算法的实现
文件大小：921KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-01-29 16:50:35
python algorithm cpp motion-planning rrt
运动计划
Python和C ++中的运动计划算法实现
目录
C ++使用
C ++ 11标准，使用Rviz显示算法，因此您应该安装 。
将此包放在您的ros工作区中，例如〜/ catkin_ws / src /
cd〜/ catkin_ws和catkin_make
源devel / setup.bash
启动脚本，例如roslaunch cpp_rviz a_star.launch
a *算法
theta *算法
概率路线图算法
快速探索随机树算法
rrt
rrt_connect
rrt *
rrt * -smart
杜宾斯路径算法
算法具有6种类型的路径，如下所示。
具有不同终点的最短dubins路径
具有相同终点的6种dubins路径
RRT-杜宾斯
RRT *-杜宾斯
Reeds Shepp路径算法
Reeds Shepp路径和Dubins路径的区别在于Reeds Sheep路径同时具有向前和向后的位置。 因此，Dubins路径是Reeds Shepp路径的子集。
端点不同的最短Reeds Shepp路径
具有相同终点的不同类型的Reeds Shepp路径
混合A *算法
【文件预览】：
motionplanning-master
----doc()
--------Dubins_LRL.png(381KB)
--------Dubins_path.md(913B)
--------Dubins_LSR.png(384KB)
--------Dubins_LSL.png(316KB)
----README.md(3KB)
----cpp_rviz()
--------src()
--------CMakeLists.txt(7KB)
--------map.rviz(4KB)
--------package.xml(3KB)
--------launch()
--------include()
----.gitignore(13B)
----python()
--------rrt.py(3KB)
--------rrt_star_smart.py(2KB)
--------prm.py(4KB)
--------reeds_shepp_path.py(17KB)
--------mapinfo.py(6KB)
--------rrt_star_dubins.py(3KB)
--------rrt_connect.py(2KB)
--------theta_star.py(3KB)
--------a_star.py(3KB)
--------car.py(2KB)
--------hybrid_a_star.py(6KB)
--------dubins_path.py(7KB)
--------rrt_dubins.py(3KB)
--------rrt_star.py(3KB)