基于ELM的一类MIMO仿射非线性系统的鲁棒自适应控制 (2015年)

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文件名称：基于ELM的一类MIMO仿射非线性系统的鲁棒自适应控制 (2015年)
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更新时间：2021-05-12 17:28:15
自然科学 论文 针对一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性动态系统，提出一种基于极限学习机(ELM)的鲁棒自适应神经控制方法．ELM随机确定单隐层前馈网络(SLFNs)的隐含层参数，仅需调整网络的输出权值，能以极快的学习速度获得良好的推广性．在所提出的控制方法中，利用ELM逼近系统的未知非线性项，针对ELM网络的权值、逼近误差及外界扰动的未知上界值分别设计参数自适应律，通过Lyapunov稳定性分析可以保证闭环系统所有信号半全局最终一致有界．仿真结果表明了该控制方法的有效性．