机器人灵巧手指基关节柔顺控制 (2011年)

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文件名称：机器人灵巧手指基关节柔顺控制 (2011年)

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更新时间：2024-05-28 16:14:50

自然科学 论文

摘要：研究了基于混合位置/力矩控制策略的机器人灵巧手指基关节的柔顺控制方法。该基关节有2个*度，运动轴线垂直相交。在*空间中和约束空间的位置控制方向上，采用