HIT机器人灵巧手基关节位置/力矩控制 (2005年)

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文件名称：HIT机器人灵巧手基关节位置/力矩控制 (2005年)

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更新时间：2024-06-09 19:11:24

工程技术 论文

研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制，给出了在*空间中，位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子，把PID和滑模变控制(vsc)结合起来的方法，达到良好的位置跟踪效果。在约束空间中的阻抗力矩控制，通过改变阻抗参数达到控制接触力大小的目的。