文件名称：在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航
文件大小：2.33MB
文件格式：ZIP
更新时间：2020-05-24 05:27:32
ROS，自主, Gazebo
我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图. 而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.
【文件预览】：
neurobot_navigation
----config()
--------base_local_planner_params.yaml(192B)
--------global_costmap_params.yaml(224B)
--------local_costmap_params.yaml(202B)
--------costmap_common_params.yaml(619B)
----launch()
--------gmapping_demo.launch(747B)
--------neurobot_teleop.launch(427B)
--------amcl_demo.launch(2KB)
----maps()
--------test_map.pgm(60.29MB)
--------test_map.yaml(162B)
----CMakeLists.txt(7KB)
----package.xml(2KB)
neurobot_gazebo
----launch()
--------neurobot_world.launch(1KB)
----worlds()
--------turtlebot_playground.world(17KB)
--------kitchen_dining.world(5KB)
----CMakeLists.txt(7KB)
----package.xml(2KB)
neurobot_description
----rviz()
--------amcl.rviz(6KB)
--------mapping.rviz(6KB)
----urdf()
--------macros.xacro(2KB)
--------neurobot.xacro(6KB)
--------materials.xacro(694B)
--------neurobot.gazebo(4KB)
----meshes()
--------hokuyo.dae(86KB)
----launch()
--------neurobot_rviz.launch(652B)
--------neurobot_rviz_amcl.launch(595B)
--------neurobot_rviz_gmapping.launch(707B)
--------neurobot.rviz(5KB)
----CMakeLists.txt(7KB)
----package.xml(2KB)