文件名称：车辆路径matlab代码-Tractor-trailer-trajectory-planning:拖拉机-拖车轨迹规划
文件大小：2.48MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-08 15:01:17
系统开源
车辆路径 matlab代码 代码简介： 拖挂卡车的路径规划 方法： 自适应同伦热启动方法寻找合适的离散程度，用first-order explicit Runge-Kutta method解决离散问题，用Interior Point Method (IPM)解决非线性规划问题 工具： matlab ， ampl（ipopt） 参考文献： Trajectory Planning for a Tractor with Multiple Trailers in Extremely Narrow Environments: A Unified Approach * IEEE 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 参考代码： 在原代码中改进： 增加障碍物的情况： 其中case1和case2对比了相同障碍物的情况下，车辆初始位置的变化对路径的影响。 Case1和case3对比了障碍物轻微的左移对路径的影响 Case4中改变初始setp对最后结果中的自适应step的变化值。在AdaptivelyHomotopi
【文件预览】：
Tractor-trailer-trajectory-planning-master
----casef.mod(5KB)
----flag.txt(1B)
----initial_guess.INIVAL(85KB)
----case2.mod(9KB)
----GenerateGeometricCenters.m(555B)
----libipoptfort.dll(2.39MB)
----r2.run(3KB)
----GenerateVertexes.m(2KB)
----Initial_config(134B)
----AX.txt(5KB)
----Current_vertex(544B)
----DY.txt(4KB)
----CX.txt(5KB)
----DX.txt(5KB)
----libhsl.dll(951KB)
----CY.txt(4KB)
----phy.txt(1KB)
----case0.mod(5KB)
----ipopt.exe(1.7MB)
----ipopt.opt(138B)
----AY.txt(4KB)
----r1.run(3KB)
----case1.mod(6KB)
----r0.run(3KB)
----Area(47B)
----Center(119B)
----AdaptivelyHomotopicWarmStartingApproach.m(1KB)
----SmootmingProfile.p(196B)
----y.txt(4KB)
----rf.run(3KB)
----BX.txt(5KB)
----x.txt(5KB)
----tf.txt(14B)
----SetTwoPointBoundaryConditionsToFiles.m(546B)
----Terminal_config(65B)
----minos.exe(176KB)
----t.txt(4KB)
----ampltabl.dll(80KB)
----CalculateArea.m(329B)
----README.md(1KB)
----VideoGeneration.p(2KB)
----RunMe.m(3KB)
----BY.txt(4KB)
----DrawTrajectories.p(912B)
----RefineGrids.p(282B)
----Number_obstacle(1B)
----ampl.exe(361KB)