文件名称：轨迹优化matlab源代码-TrajectoryOptimization:研究一些机器人系统及其轨迹生成策略
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更新时间：2024-06-17 05:26:31
系统开源
轨迹优化matlab源代码轨迹优化 此仓库将托管我的研究代码，用于研究不同机器人系统的轨迹优化。 我的最初计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”，并研究本文提到的三个工具： 杂技机器人 第一个系统：直接搭配的acrobot 首先需要运行“〜/ optimization / robcogen / robcogen-0.5.1 / etc / cpp-iitrbd / install.sh” acrobot / model / run.sh包含一个运行RobCoGen的脚本，将输出复制到当前文件夹，并将必要的机械手标头和.so安装到/ usr / local / include RobCoGen具有生成URDF模型的选项，但是输出模型没有可视组件。 acrobot / test.cpp用于测试模型 要构建test.cpp，在编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径时，需要格外小心。 弹指 这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法的实现。 ifopt Snopt是一个用Fortran编写的封闭源代码库，它具有c / c ++ / mat