【文件属性】：
文件名称：凸优化matlab代码轨迹-6.832-project:欠驱动系统的轨迹优化
文件大小：10KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-27 21:12:10
系统开源
凸优化matlab代码轨迹6.832项目
该存储库包含用于通过TrajOpt
[1]对欠驱动系统进行轨迹优化的代码，TrajOpt是一种基于顺序凸优化（SCO）的方法。
SCO通过迭代求解局部近似凸子问题来解决非凸问题。
我们使用基于Matlab的凸优化器CVX
[2,3]来实现该算法，以解决Drake
[4]框架内的子问题。
考虑了不同的动力学约束，包括前向Euler（trajopt_forward.m），向后Euler（trajopt_backward.m），中点Euler（trajopt_midpoint.m）和并置约束（trajopt_collocation.m）。
仿真结果在这里部分可用。
要运行matlab文件，需要安装Drake
[4]和CVX
[3]。
run_nlink.m中显示了一个示例，该示例显示了如何使用我们的代码运行轨迹优化。
run_nlink.m应该与我们提供的功能一起放在drake目录下（drake
/
examples
/
PlanarNLink
/）。
参考
[1]
J.
Schulman，Y。Duan，J。Ho，A。Lee，I。Awwal，H。Br
【文件预览】：
6.832-project-master
----trajopt_backward.m(4KB)
----trajopt_collocation.m(5KB)
----trajopt_midpoint.m(5KB)
----trajopt_forward.m(4KB)
----README.md(2KB)
----col_constraint_fun.m(1KB)
----run_nlink.m(4KB)