【文件属性】：
文件名称：凸优化matlab代码轨迹-robotNavigation:机器人导航
文件大小：176KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-27 21:13:13
系统开源
凸优化matlab代码轨迹机器人导航
该存储库是Mahyar
Fazlyab等人撰写的论文《时变凸优化的预测-校正内点方法》的实现。
。
tl;
dr：下载任何文件夹（1.1、2.0、3.0）；
用MATLAB打开;
键入main（）以查看输出（图形）。
就像一个非常有名的标题所暗示的那样，本文继续建立了一个内点优化方法，该方法适用于目标函数和约束条件本质上是随时间变化的问题。
简而言之，所采用的方法结合了用于预测变化的二阶动力学知识和牛顿方法的一种版本，以校正轨迹并收敛于最优解。
因此，名称为“预测校正”。
然后，通过几个示例使用本文得出的优化方法，其中一个是机器人导航问题。
主要假设：
机器人是球形的，半径已知；
所有障碍物均为已知半径和坐标的球形；
两个障碍之间有足够的空间供机器人穿过；
机器人的初始位置没有任何障碍物。
实施的主要阶段：
v1.1-具有固定目标的2D工作区；
v2.0-具有时变目标的2D工作空间；
v3.0-具有随时间变化目标的3D工作区。
注意，第三步实现看起来很漂亮，但与第二步基本相同。
剧情图例：
x_c：初始机器人位置的质心
x_d：物镜的初始位置
蓝线
【文件预览】：
robotNavigation-master
----images()
--------moving_3d_plot.JPG(71KB)
--------moving_2d_plot.JPG(60KB)
--------paper_plot.JPG(39KB)
--------fixed_2d_plot.JPG(55KB)
----README.md(2KB)
----MATLAB()
--------3.0 - 3D workspace with time-varying objective()
--------1.1 - 2D workspace with fixed objective()
--------2.0 - 2D workspace with time-varying objective()