论文研究-基于奇异摄动法的模块化关节滑模控制研究 .pdf

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文件名称：论文研究-基于奇异摄动法的模块化关节滑模控制研究 .pdf

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更新时间：2022-09-06 01:00:59

模块化关节 关节柔性 奇异摄动法 滑模控制

基于奇异摄动法的模块化关节滑模控制研究，唐颖雯，孙汉旭，针对模块关节存在关节柔性、非线性摩擦力、参数漂移与不确定性扰动的问题，本文在关节建模的基础上进行了摩擦与柔性补偿，在此基