文件名称：穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析 (2008年)
文件大小：347KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-17 21:50:34
工程技术 论文
针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢*度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解。 采用 MATLAB软件中的 Simulink和 SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学 仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康 复医疗及机构的控制提供了重要数据。