文件名称：下肢康复训练机器人步态规划及运动学仿真 (2009年)
文件大小：314KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-03 15:35:38
工程技术 论文
为满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了一种具有四*度步态机构的下肢康复训练机器人,建立了步态机构正逆运动学解析模型；为使机器人能模拟不同步态为患者提供多种训练模式,根据步行运动特征,给出了以步长,步态周期及步态时相为参数的可调步态规划方法。通过基于Matlab、Simulink、SIMMechanics环境下的机构运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性以及步态规划的可行性,说明该四*度步态训练机器人可以模拟正常人步行时的步态和脚跺运动姿态,满足患者步态训练需要。仿真结果还可用于步态机构的参数优化