文件名称：阻尼最小二乘法matlab代码-inverse-kinrmatic:反运动
文件大小：108KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 22:36:40
系统开源
阻尼最小二乘法matlab代码我的matlab机器人学工具箱 DH参数在MATLAB中的简单直接实现这可用于执行机器人的正向运动学，以查找机器人每个链接的位置和方向。 DH参数的实现有两种不同的约定。 这使用标准的DH参数，该参数也可以在本书中找到：。 结果已通过Peter Corke的RVC工具箱（）进行了验证。 cgr前缀表示代码已准备好代码生成。 NCGR意味着代码不是代码生成做好准备。 特征： 正向运动学 机器人各环节的同质化改造 数值雅可比 简单的可视化，也可以动画 用伪逆方法和阻尼最小二乘法进行逆运动学。 代码生成准备就绪。 如何使用： 创建一个全局变量N_DOFS，并在其中定义机器人的*度数。 使用全局变量的原因是因为在将动态内存分配用于MATLAB编码器时一直遇到问题。 因此，我使用全局变量来定义必要的静态数组的维数。 使用cgr_create创建机械手结构。 使用cgr_self_update函数来激活和更新关节。 如有必要，可通过在程序开始时首先调用ncgr_graphic来绘制带有ncgr_plot的机械手。 为了创建已编译的MEX或DLL文件，提供了两个MAT
【文件预览】：
inverse-kinrmatic-master
----kine4.prj(67KB)
----cgr_fkine_ee.m(685B)
----tests.asv(4KB)
----demo_scara.m(829B)
----cgr_jac.m(599B)
----DH.m(4KB)
----Interp.m(3KB)
----cgr_self_update.m(171B)
----demo_4dofs.m(1KB)
----ncgr_graphic.m(134B)
----sshot.png(20KB)
----DH.asv(4KB)
----book.m(2KB)
----README.md(2KB)
----robot_arm_asix.m(4KB)
----ncgr_plot.m(2KB)
----cgr_ikine1.m(983B)
----cgr_fkine.m(1KB)
----sshot2.png(42KB)
----sshot.jpg(22KB)
----demo_puma.m(2KB)
----Interp.asv(3KB)
----kine3.prj(68KB)
----cgr_ikine2.m(1KB)
----demo_3dofs.m(1KB)
----tests.m(4KB)
----cgr_create.m(435B)