文件名称：基于自控测距法的机器人位姿估计 (2009年)
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更新时间：2024-07-03 17:32:25
工程技术 论文
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提 出一种自控测距法。结合改进的 Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的 不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度。实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方 向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性。