基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法 (2011年)

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文件名称：基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法 (2011年)

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更新时间：2024-06-20 18:53:31

工程技术 论文

提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物，然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物，最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP(迭代最近点)算法对比验证表明：该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度，且明显提高了计算效率。